Oorspronkelijk is een basilica bij de Romeinen een overdekte ruimte, die bij een marktplein of forum aansluit en de mensen beschutting biedt tegen felle zon of flinke regen. Het is dan een rechthoekige zaal, met rijen zuilen verdeeld in drie of meer schepen, even lange, naast elkaar lopende stukken. Het middelste deel steek wat boven beide andere uit, zodat er openingen ontstaan om licht binnen te laten via het dak. De ingang van zo’n basilica is steeds aan een lange zijde en geeft uit op het forum. Ten behoeve van speciale gebruiksmogelijkheden, zoals voor rechtspraak, wordt er aan de andere lange zijde een uitbouw toegevoegd, een zogeheten absis. Later gaan religieuze sekten gebruik maken van deze basilica’s voor hun samenkomsten. Nadat onder keizer Constantijn in het jaar 313 na Chr. het christendom als staatsgodsdienst is erkend, worden de fundamentele kenmerken van de basilica overgenomen voor de bouw van rooms-katholieke kerken.  

Naast een bouwvorm is basilica, wat letterlijk ‘koninklijk’ betekent, een eretitel voor bepaalde rooms-katholieke kerkgebouwen. Daarbij wordt onderscheid gemaakt tussen 'grote' en 'kleine' basilieken, de basilica major en basilica minor. Er zijn slechts vier 'grote' basilieken, alle in Rome: de Sint-Jan van Lateranen, Santa Maria Maggiore, Sint-Pieter, Sint-Paulus-buiten-de-Muren. Die hebben alle vier een porta sancta, een heilige deur die enkel in een jubeljaar open is. Ze worden ook patriarchale basilieken genoemd, omdat elk van hen beschouwd wordt als de zetel van een van de vier grote patriarchen: de patriarch van het Westen – de paus -, van Constantinopel, van Alexandrië en van Antiochië. Later zijn daar nog de Sint-Laurentius-buiten-de-Muren in Rome als zetel van het later ontstane patriarchaat van Jeruzalem en de Sint-Franciscus- en Portiunculakerk in Assisi aan toegevoegd. Al deze patriarchale basilieken hebben een zogeheten pausaltaar.

Daarnaast zijn er de ‘kleine’ basilieken en dat kan elk ander kerkgebouw zijn, dat deze titel krijgt van de paus bij apostolisch privilege. Er moet dan wel iets bijzonders aan zo'n kerk zijn, waardoor deze een zekere voorrang op andere kerken kan doen gelden. Het kan gaan om hoge ouderdom van de kerk (de Sint-Willibrordus- en Onze-Lieve-Vrouwebasilieken in Maastricht), of om een drukbezochte bedevaartskerk (de basiliek van Scherpenheuvel), of om een kerk die een speciale rol heeft gespeeld binnen het beleid van de Kerk, bijvoorbeeld in de strijd om het 'Ware Geloof' ten opzichte van concurrerende godsdiensten (de Sint-Willibrordusbasiliek in Hulst, die enige tijd in handen van de protestanten is geweest, maar later weer geheel voor de rooms-katholieke eredienst is verworven). Een basiliek hoeft niet per se oud te zijn. Zo is de Brusselse Heilig Hart-basiliek van Koekelberg een 20ste-eeuwse schepping, die pas in de jaren '70 is voltooid. Evenmin speelt de grootte van de kerk een rol.

Een basilica minor kan je herkennen aan twee voorwerpen, die naast het hoofdaltaar staan. Links staat steeds het conopeum, een draaghemel - soort parasol - van zijdefluweel, met rode en gele banen, de oude pauselijke kleuren van voor de tijd van Napoleon. (Nu zijn dat blauw en geel). Bij processies wordt het conopeum in half geopende stand meegedragen. Rechts van het altaar zie je het tintinnabulum, een standaard met een zilveren klokje op een draagstok.

Bekende Belgische basilieken zijn de Onze-Lieve-Vrouwebasiliek van Halle, de Onze-Lieve-Vrouwebasiliek van Scherpenheuvel, de Onze-Lieve-Vrouwebasiliek van Tongeren, de Heilig Hart-basiliek van Koekelberg (een van de 19 gemeenten van Groot-Brussel), de Heilig Bloedbasiliek van Brugge, de basiliek van Bon-Secours in Henegouwen, de basiliek van Dadizele. In Nederland bezit Maastricht de Sint-Servaasbasiliek en de Onze-Lieve-Vrouwebasiliek en is er de Sint-Bavobasiliek in Haarlem. Daarnaast zijn er in beide landen nog heel wat minder bekende basilieken.